Seine Entstehung verdankt Dausenau dem Bach (Unterbach), der in der Ortsmitte neben dem historischen alten Rathaus in die Lahn mündet. Sein im Laufe der Jahrtausende aufgebauter Schuttfächer ermöglichte das Entstehen einer größeren Ansiedlung im engen Tal der unteren Lahn, ohne dass die Gehöfte der Gefahr häufiger Lahnhochwasser ausgesetzt waren.
Die erste urkundliche Erwähnung zweier Vertreter des niederen Adels von Dausenau im Nekrolog des nahen Klosters Arnstein lässt sich auf das Jahr 1244 datieren. Der Ort ist jedoch wesentlich älter. Bei archäologischen Grabungen in der St. Kastorkirche 1991 sind Scherben von Kugeltöpfen aus dem 9. und 11. Jh. gefunden worden.
Zusammen mit Nassau und dessen heutigem Stadtteil Scheuern erhielt Dausenau am 26. Juli 1348 auf Betreiben der Grafen Adolf und Johann von Nassau das Recht, eine befestigte Stadt anzulegen. Diese Stadtrechte umfassten alle Rechte, wie sie andere Reichsstädte hatten. Als Hauptgrund der Stadtrechtsverleihung an Nassau, Scheuern und Dausenau kann der Wunsch der Nassauer Grafen zum Schutz ihrer Stammburg angesehen werden. Die Befestigung der drei Orte sicherte und kontrollierte den Zugang zur Stammburg beiderseits durch das Lahntal und durch das Mühlbachtal. Von den einst mächtigen Befestigungen zeugt heute noch die relativ gut erhaltene Stadtmauer von Dausenau.
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Die auf dem Fürstentag in Passau ausgestellte Urkunde von "Karl von gots gnade Romisscher kunig" (König und späterer Kaiser Karl IV. (1347-1378) hat auszugsweise etwa folgenden Inhalt:
Die drei Städte sollen alle Rechte, Gericht, Stock und Galgen, Kaufmannschaft und alle Freiheiten, Ehre, Würde und Nutzen haben wie andere Städte des Reichs in ihrer Nachbarschaft.
In weiteren 16 in Dausenau vorhandenen Freiheitsbriefen (der jüngste von 1724) der Landesherren wurden die vom König ausgesprochenen Rechte immer wieder bestätigt. Allerdings muss festgestellt werden, dass Dausenau keine Reichsstadt wurde und sicherlich auch nicht mit größeren mittelalterlichen Städten wie etwa Koblenz oder Frankfurt zu vergleichen ist. Die Freiheitsbriefe waren eher im Interesse der Landesherren, um ihre politische Macht deutlich zu machen.
Einen großen Wochenmarkt, wie in anderen Städten durchaus üblich, hat es in Dausenau vermutlich nicht gegeben, es fehlte das Hinterland. Für einen Marktplatz gibt es keine gesicherten Hinweise, er wird vermutet im Bereich Torturm Richtung Ortsmitte mit dem südlichen Abschluss der Häuser Lahnstraße 6 und 8-10.
Es entstanden Zünfte und Gerichtsbarkeit (erstmalige Erwähnung des Gerichtes 1344) wurde ausgeübt. Das Gericht, das auch für Zimmerschied, Kemmenau unter dem Wege, das Bad Emser Bad dausenauerseits und den Hof Mauch zuständig war, war wohl nur für die freiwillige Gerichtsbarkeit , vor allem Grundstücks- und Erbangelegenheiten, unbedeutende Streitsachen und kleine Straffälle zuständig. Für die größeren Straftaten war das Blutgericht in Nassau zuständig, das sich aus je sieben Schöffen der Gerichte von Dausenau, Marienfels und Nassau zusammensetzte. Die Gerichte tagten ursprünglich auf offenen Plätzen, beispielsweise unter einer Linde oder unter einer Eiche, in Dausenau konnte das Gericht spätestens ab 1432 in einem für die damaligen Verhältnisse an der unteren Lahn beachtlichen Fachwerkrathaus tagen (siehe Sehenswürdigkeiten).
Drei Zunftsiegel aus Dausenau
Die Stadtmauer, die im 14. Jh. gebaut wurde, umschließt auf einer Länge von ca. 1 km den alten Ortskern. Die Mauer wurde zum größten Teil in den Hang gebaut, sieben Türme sind zumindest in Resten erhalten . Der Blick von der linken, südlichen Lahnseite zeigt die bedeutenden Gebäude der mittelalterlichen Stadt. Dies sind neben der Stadtmauer das Alte Rathaus und die St. Kastorkirche (siehe Sehenswürdigkeiten). Am Fluss entlang verläuft der Leinpfad, der in früheren Zeiten von den Treidlern mit ihren Pferden zum Ziehen der Schiffe genutzt wurde.
Lebensgrundlage für die Bewohner bildeten bis ins 18. Jh. neben der Fischerei die Landwirtschaft, Obst und Weinbau, Waldwirtschaft, Holzkohleherstellung, das Mühlengewerbe und der Bergbau. Die Enge des Tales und fehlende Verbindungen zum Hinterland verhinderten weiterhin die Entwicklung zu einer bedeutenden Stadt, es bildeten sich wie oben schon erwähnt einige Handwerkszünfte wie Bäcker, Bender, Metzger. Es gab aber auch Fischer, Schlosser, Schreiner, Bierbrauer, Leyendecker und Strumpfstricker. Bis weit ins 20. Jh. war Dausenau ein bedeutender Ort für den Apfelanbau. Zwei Apfelsorten tragen den Namen "Dausenau" in ihrem Namen: "Dausenauer Vaterapfel" und "Doppelter Dausenauer Bohnapfel".
Entlang des Unterbaches gab es zeitweise bis zu acht Mühlen, die Mehl und Öl erzeugten, der Herstellung von Eichenlohe oder als Schneidmühle dienten. Eine Mühle, die „Schmeltz“, wurde zur Bearbeitung der Bergbauerzeugnisse eingesetzt.
Kirchlicherseits gehörte Dausenau als Filialgemeinde zur Pfarrei nach Bad Ems und unterstand damit dem Patronat des Stifts St. Kastor. Erstmals erwähnt wird das Kirchengebäude in einer Urkunde vom 06.06.1319, ca. hundert Jahre später am 30.06.1413 erfolgt die Erhebung zu einer eigenständigen Pfarrkirche. 1538 wird die Reformation eingeführt, die Gemeinde folgt der lutherischen Tradition. Die St. Kastorkirche (Westturm 12. Jh., Kirchenschiff 14. Jh.) ist eine der bedeutenden Sehenswürdigkeiten in Dausenau.
Nachdem 1862 auf der südlichen Lahnseite die Eisenbahnverbindung entstand und 1902 eine Lahnbrücke (damit entfiel die Fährverbindung) gebaut wurde, erhielt die Fläche auf der südlichen Lahnseite für den Bau von Wohnhäusern immer mehr an Bedeutung und ein größeres Wohngebiet entstand.
In jüngerer Zeit waren viele Bürger bei Bahn, Post und Wasserbau beschäftigt, im Nebenerwerb wurde Landwirtschaft betrieben. Heute gibt es noch einen Vollerwerbslandwirt (Milchwirtschaft) und einen Nebenerwerbsbetrieb. Das Offenhalten der ehemaligen landwirtschaftlichen Nutzflächen an den steilen Hängen wird zunehmend zu einer wichtigen Aufgabe, die sich u.a. die Dausenauer Landwirte als Aufgabe gegeben haben.
Die schöne Lage des Ortes und die günstige Erreichbarkeit der Städte Bad Ems, Nassau, Montabaur und Koblenz haben Dausenau zu einer angenehmen Wohnsiedlung werden lassen.